diff --git a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
index dbb636a..5e3168f 100755
--- a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
+++ b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
@@ -21,10 +21,12 @@
self.menu_bar.add_cascade(label="File", menu=self.file_menu) # Fileメニューとしてバーに追加
self.file_menu.add_command(label="Save", # FileメニューにSaveコマンドを追加
command=self.menu_save_clicked, #コールバック関数を設定
- accelerator="Ctrl+S") # 右側に表示するキーボードショートカット
+ accelerator="Ctrl+S"# 右側に表示するキーボードショートカット
+ )
self.file_menu.add_command(label="Save As", # 同様にSave Asコマンドを追加
command=self.menu_saveas_clicked,
- accelerator="Ctrl+Shift+S")
+ accelerator="Ctrl+Shift+S"
+ )
self.bind_all("<Control-s>", self.menu_save_clicked) #キーボードショートカットを設定
self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked)
self.master.config(menu=self.menu_bar) # 大元に作成したメニューバーを設定
@@ -34,25 +36,30 @@
self.__waypoints = self.get_waypoints()
## canvasを配置
- self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#008B8B") # 画像を描画するcanvas
+ self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#a0a0a0") # 画像を描画するcanvas
self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH) # canvasを配置
self.update() # 情報の更新をする(canvasのサイズなどの情報が更新される)
## 画像をcanvasのサイズにフィッティングして描画
- canv_w = self.canvas.winfo_width() # canvasの幅を取得
- canv_h = self.canvas.winfo_height() # canvasの高さを取得
- if (canv_w / canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
+ self.canv_w = self.canvas.winfo_width() # canvasの幅を取得
+ self.canv_h = self.canvas.winfo_height() # canvasの高さを取得
+ self.mat_affine = np.eye(3)
+ scale = 1
+ offset_x = 0
+ offset_y = 0
+ if (self.canv_w / self.canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
# canvasの方が横長 画像をcanvasの縦に合わせてリサイズ
- scale = canv_h / self.__map_img_pil.height
- img_w = int(self.__map_img_pil.width * scale)
- img = self.__map_img_pil.resize((img_w, canv_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
+ scale = self.canv_h / self.__map_img_pil.height
+ offset_x = (self.canv_w - self.__map_img_pil.width*scale) / 2
else:
# canvasの方が縦長 画像をcanvasの横に合わせてリサイズ
- scale = canv_w / self.__map_img_pil.width
- img_h = int(self.__map_img_pil.height * scale)
- img = self.__map_img_pil.resize((canv_w, img_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
- self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(img) # pilフォーマットの画像をtkinterのフォーマットに変換
- self.canvas.create_image(canv_w/2, canv_h/2, image=self.draw_img_tk) # 画像の描画
+ scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width
+ offset_y = (self.canv_h - self.__map_img_pil.height*scale) / 2
+
+ self.mat_affine = self.scale_mat(scale, self.mat_affine)
+ self.mat_affine = self.translate_mat(offset_x, offset_y, self.mat_affine)
+ self.draw_img_tk = self.draw_image(self.mat_affine)
+ self.canvas.create_image(0,0, anchor='nw', image=self.draw_img_tk) # 画像の描画
## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
@@ -64,9 +71,20 @@
self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move)
self.master.bind("<Button-1>", self.left_click)
self.master.bind("<Button-3>", self.right_click)
+
+ ## ウィンドウに関するコールバック
+ # self.master.bind("<Configure>", self.window_resize_callback)
+
+ self.plot_origin()
return
+ #--- 地図上の原点に円を描画する ---
+ def plot_origin(self):
+ origin = self.__map_yaml['origin'] # originは地図上の原点から画像の左下までの
+ return
+
+
#--- mapのファイルパスを受け取り、map画像とmapの設定ファイルを読み込む ---
#--- 今はパスを直接指定して読み込んでいるので、rospy.get_param()を使って読み込めるように ---
@@ -105,7 +123,7 @@
#--- マウスホイールを回転したとき（タッチパッドをドラッグしたとき）のコールバック関数 ---
- #--- docker コンテナ上だとtkinterでマウスホイールイベントが拾えないっぽいので、これは使いえないかも ---
+ #--- docker コンテナ上だとtkinterでマウスホイールイベントが拾えないっぽいので、これは使えないかも ---
def mouse_wheel(self, event):
if event.delta > 0:
# 上に回転（タッチパッドなら下にドラッグ）=> 拡大
@@ -143,6 +161,47 @@
def left_click(self, event):
self.popup_menu.unpost()
+
+
+ #--- mat_affineにx,yの平行移動を加えた同次変換行列を返す ---
+ def translate_mat(self, x, y, mat_affine):
+ mat = np.eye(3)
+ mat[0, 2] = float(x)
+ mat[1, 2] = float(y)
+ return np.dot(mat, mat_affine)
+
+ #--- mat_affineにscale倍のリサイズを加えた同次変換行列を返す ---
+ def scale_mat(self, scale, mat_affine):
+ mat = np.eye(3)
+ mat[0, 0] = scale
+ mat[1, 1] = scale
+ return np.dot(mat, mat_affine)
+
+
+ def draw_image(self, mat_affine):
+ mat_inv = np.linalg.inv(mat_affine)
+ img = self.__map_img_pil.transform(
+ (self.canv_w, self.canv_w),
+ Image.Transform.AFFINE, tuple(mat_inv.flatten()),
+ Image.Resampling.NEAREST,
+ fillcolor = 160
+ )
+ tk_img = ImageTk.PhotoImage(image=img)
+ self.canvas.create_image(0, 0, anchor='nw', image=tk_img) # 画像の描画
+ return tk_img
+
+
+ #---
+ def window_resize_callback(self, event):
+ cw = self.canvas.winfo_width()
+ ch = self.canvas.winfo_height()
+ if (self.canv_w != cw) or (self.canv_h != ch):
+ self.canv_w = cw
+ self.canv_h = ch
+ self.canvas.delete("all")
+ self.canvas.create_image(self.canv_w/2, self.canv_h/2, image=self.draw_img_tk)
+ return
+