diff --git a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
index a1224fd..8bf650c 100755
--- a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
+++ b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
@@ -33,9 +33,15 @@
 		self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked)
 		self.master.config(menu=self.menu_bar)   # 大元に作成したメニューバーを設定
 
+		## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
+		self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
+		self.popup_menu.add_command(label="add waypoint", command=self.add_waypoint)
+		self.right_click_coord = None   # 右クリックしたときの座標を保持する変数
+
 		## map.pgm, map.yaml, waypoints.yaml の読み込み　3つの変数は再代入禁止
 		self.__map_img_pil, self.__map_yaml = self.get_map_info()
 		self.__waypoints = self.get_waypoints()
+		self.current_waypoints = self.__waypoints   # 編集中のウェイポイント情報を保持する
 
 		## canvasを配置
 		self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#a0a0a0")   # 画像を描画するcanvas
@@ -45,7 +51,7 @@
 		## 画像をcanvasのサイズにフィッティングして描画
 		self.canv_w = self.canvas.winfo_width()   # canvasの幅を取得
 		self.canv_h = self.canvas.winfo_height()   # canvasの高さを取得
-		self.mat_affine = np.eye(3)
+		self.mat_affine = np.eye(3)   # 同次変換行列の初期化
 		scale = 1
 		offset_x = 0
 		offset_y = 0
@@ -58,28 +64,27 @@
 			scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width
 			offset_y = (self.canv_h - self.__map_img_pil.height*scale) / 2
 		
-		self.mat_affine = self.scale_mat(scale, self.mat_affine)
-		self.mat_affine = self.translate_mat(offset_x, offset_y, self.mat_affine)
-		self.draw_img_tk = self.draw_image(self.mat_affine)
+		self.scale_mat(scale)   # 同次変換行列を更新
+		self.translate_mat(offset_x, offset_y)   # 同次変換行列を更新
+		self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(image=self.__map_img_pil)	# 描画する画像を保持する変数を初期化
+		self.draw_image()   # 画像を描画
 
-		## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
-		self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
-		self.popup_menu.add_command(label="add waypoint", command=self.add_waypoint)
-		self.right_click_coord = None   # 右クリックしたときの座標を保持する変数
-
-		## マウスイベントを設定
-		self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel)
-		self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move)
-		self.master.bind("<Button-1>", self.left_click)
-		self.master.bind("<Button-3>", self.right_click)
-
-		## ウィンドウに関するコールバック
-		self.master.bind("<Configure>", self.window_resize_callback)
-
+		## map.yamlから原点と解像度を取得し、地図上に原点を示す円を描画
 		origin = self.__map_yaml['origin'] # originは地図上の原点から画像の左下までの距離[x,y](m)
 		resol = self.__map_yaml['resolution']
 		self.img_origin = [-origin[0]/resol, self.__map_img_pil.height+origin[1]/resol, 1]
 		self.plot_origin()
+
+		## waypoints.yamlからウェイポイント情報を取得し、画像にポイントを描画
+		self.plot_waypoints()
+
+		## マウスイベントに対するコールバックを設定
+		self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel)
+		self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move)
+		self.master.bind("<Button-1>", self.left_click)
+		self.master.bind("<Button-3>", self.right_click)
+		## ウィンドウに関するコールバック
+		self.master.bind("<Configure>", self.window_resize_callback)
 		return
 
 
@@ -124,7 +129,7 @@
 		# 円を描画できる位置かどうか判別
 		if (x0 < 0) or (y0 < 0) or (x1 > self.canv_w) or (y1 > self.canv_h):
 			return
-		elif self.canvas.find_withtag("origin"):   # 既に円を描画済み
+		elif self.canvas.find_withtag("origin"):   # 既に円を描画済みの場合、位置を変える
 			self.canvas.itemconfig("origin", x0=x0, y0=y0, x1=x1, y1=y1)
 		else:   # 初めて円を描画する
 			self.canvas.create_oval(x0, y0, x1, y1, tags="origin", fill='cyan', outline='blue')
@@ -133,6 +138,14 @@
 
 
 	"""
+	+++++ 地図上にウェイポイントを示す円を描画する +++++
+	"""
+	def plot_waypoints(self):
+		return
+
+
+
+	"""
 	+++++ マウスを左クリックしながらドラッグしたときのコールバック関数 +++++
 	"""
 	def left_click_move(self, event):
@@ -224,42 +237,44 @@
 	"""
 	+++++ 引数の同次変換行列(mat_affine)にx,yの平行移動を加えた同次変換行列を返す +++++
 	"""
-	def translate_mat(self, x, y, mat_affine):
+	def translate_mat(self, x, y):
 		mat = np.eye(3)
 		mat[0, 2] = float(x)
 		mat[1, 2] = float(y)
-		return np.dot(mat, mat_affine)
+		self.mat_affine = np.dot(mat, self.mat_affine)
+		return
 	
 
 
 	"""
 	+++++ 引数のmat_affineにscale倍のリサイズを加えた同次変換行列を返す +++++
 	"""
-	def scale_mat(self, scale, mat_affine):
+	def scale_mat(self, scale):
 		mat = np.eye(3)
 		mat[0, 0] = scale
 		mat[1, 1] = scale
-		return np.dot(mat, mat_affine)
+		self.mat_affine = np.dot(mat, self.mat_affine)
+		return
 
 	
 
 	"""
 	+++++ 元画像をaffne変換して描画、その画像を返す +++++
 	"""
-	def draw_image(self, mat_affine):
-		mat_inv = np.linalg.inv(mat_affine)
+	def draw_image(self):
+		mat_inv = np.linalg.inv(self.mat_affine)
 		img = self.__map_img_pil.transform(
 				(self.canv_w, self.canv_w),
 				Image.Transform.AFFINE, tuple(mat_inv.flatten()),
 				Image.Resampling.NEAREST,
 				fillcolor = 160
 				)
-		tk_img = ImageTk.PhotoImage(image=img)
+		self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(image=img)   # 描画する画像を変数に保持
 		if not self.canvas.find_withtag("map_image"):   # 初めて画像を描画するとき
-			self.canvas.create_image(0, 0, anchor='nw', image=tk_img, tags="map_image")   # 画像の描画
+			self.canvas.create_image(0, 0, anchor='nw', image=self.draw_img_tk, tags="map_image")   # 画像の描画
 		else:
-			self.canvas.itemconfig("map_image", image=tk_img)   # 既に描画された画像を差し替える
-		return tk_img
+			self.canvas.itemconfig("map_image", image=self.draw_img_tk)   # 既に描画された画像を差し替える
+		return