diff --git a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
index b721f99..0df3f2a 100755
--- a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
+++ b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
@@ -15,7 +15,7 @@
 		super().__init__(master)   # スーパークラスのコンストラクタを実行
 		self.master.title("Waypoints Manager")
 
-		## 画面上のメニューを作成
+		## 画面上部のメニューを作成
 		self.menu_bar = tk.Menu(self)   # メニューバーを配置
 		self.file_menu = tk.Menu(self.menu_bar, tearoff=tk.OFF)   # バーに追加するメニューを作成
 		self.menu_bar.add_cascade(label="File", menu=self.file_menu)   # Fileメニューとしてバーに追加
@@ -24,41 +24,36 @@
 		self.bind_all("<Control-s>", self.menu_save_clicked)   #キーボードショートカットを設定
 		self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked)
 		self.master.config(menu=self.menu_bar)   # 大元に作成したメニューバーを設定
-		self.update()   # 情報を更新
 
-		## map.pgm と map.yaml の読み込み
-		map_path = '..\..\waypoint_nav\maps\map'   # .pgmと.yamlの手前までのパス
-		self.__map_img_pil = Image.open(Path(map_path+'.pgm'))   # .pgmをplillowで読み込む　オリジナル画像を保持するため再代入禁止
-		with open(map_path+'.yaml') as file:   # .yamlを読み込む　
-			self.__map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file)   # こちらも再代入禁止
+		## map.pgm, map.yaml, waypoints.yaml の読み込み　3つの変数は再代入禁止
+		self.__map_img_pil, self.__map_yaml = self.get_map_info()
+		self.__waypoints = self.get_waypoints()
 
-		## canvasを配置し画像を描画
-		self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#008B8B")   # 画像を描画するキャンバス
-		self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH)   # キャンバスを配置
+		## canvasを配置
+		self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#008B8B")   # 画像を描画するcanvas
+		self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH)   # canvasを配置
 		self.update()   # 情報の更新をする(canvasのサイズなどの情報が更新される)
 
-		## 画像をキャンバスのサイズにフィッティングして描画
-		self.canv_w = self.canvas.winfo_width()   # canvasの幅を取得
-		self.canv_h = self.canvas.winfo_height()   # canvasの高さを取得
-		if (self.canv_w / self.canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
-			# キャンバスの方が横長　画像をキャンバスの縦に合わせてリサイズ
-			scale = self.canv_h / self.__map_img_pil.height
+		## 画像をcanvasのサイズにフィッティングして描画
+		canv_w = self.canvas.winfo_width()   # canvasの幅を取得
+		canv_h = self.canvas.winfo_height()   # canvasの高さを取得
+		if (canv_w / canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
+			# canvasの方が横長　画像をcanvasの縦に合わせてリサイズ
+			scale = canv_h / self.__map_img_pil.height
 			img_w = int(self.__map_img_pil.width * scale)
-			img = self.__map_img_pil.resize((img_w, self.canv_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
+			img = self.__map_img_pil.resize((img_w, canv_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
 		else:
-			# キャンバスの方が縦長　画像をキャンバスの横に合わせてリサイズ
-			scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width
+			# canvasの方が縦長　画像をcanvasの横に合わせてリサイズ
+			scale = canv_w / self.__map_img_pil.width
 			img_h = int(self.__map_img_pil.height * scale)
-			img = self.__map_img_pil.resize((self.canv_w, img_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
+			img = self.__map_img_pil.resize((canv_w, img_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
 		self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(img)   # pilフォーマットの画像をtkinterのフォーマットに変換
-		self.canvas.create_image(self.canv_w/2, self.canv_h/2, image=self.draw_img_tk)   # 画像の描画
-		self.update()
+		self.canvas.create_image(canv_w/2, canv_h/2, image=self.draw_img_tk)   # 画像の描画
 
 		## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
 		self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
 		self.popup_menu.add_command(label="add waypoint", command=self.add_waypoint)
-		# 右クリックしたときの座標を保持する変数
-		self.right_click_coord = None
+		self.right_click_coord = None   # 右クリックしたときの座標を保持する変数
 
 		## マウスイベントを設定
 		self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel)
@@ -68,18 +63,25 @@
 
 
 
-	#--- Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
-	def menu_save_clicked(self, event=None):
-		print("Clicked \"Save\"")
-		return
+	#--- mapのファイルパスを受け取り、map画像とmapの設定ファイルを読み込む ---
+	#--- 今はパスを直接指定して読み込んでいるので、rospy.get_param()を使って読み込めるように ---
+	def get_map_info(self):
+		map_path = '..\..\waypoint_nav\maps\map'   # .pgmと.yamlの手前までのパス
+		map_img_pil = Image.open(Path(map_path+'.pgm'))   # .pgmをplillowで読み込む
+		with open(map_path+'.yaml') as file:   # .yamlを読み込む
+			map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file)
+		
+		return map_img_pil, map_yaml    # この2つの変数を戻り値とする
 	
 
 
-	#---  Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
-	def menu_saveas_clicked(self, event=None):
-		print("Clicked \"Save As\"")
-		return
-	
+	#--- これもget_param()でパスを受け取り、読み込めるようにする ---
+	def get_waypoints(self):
+		file_path = '..\..\waypoint_nav\param\waypoints.yaml'
+		with open(file_path) as file:
+			waypoints = ruamel.yaml.YAML().load(file)
+		return waypoints
+
 
 
 	#--- マウスを左クリックしながらドラッグしたときのコールバック関数 ---
@@ -91,13 +93,14 @@
 
 	#--- 右クリックしたときのコールバック関数 ---
 	def right_click(self, event):
-		self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root)
-		self.right_click_coord = [event.x, event.y]
+		self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root)   # メニューをポップアップ
+		self.right_click_coord = [event.x, event.y]   # クリックされた座標を変数に格納
 		return
 
 
 
 	#--- マウスホイールを回転したとき（タッチパッドをドラッグしたとき）のコールバック関数 ---
+	#--- 
 	def mouse_wheel(self, event):
 		if event.delta > 0:
 			# 上に回転（タッチパッドなら下にドラッグ）=> 拡大
@@ -113,6 +116,22 @@
 	#--- 右クリックしてポップアップメニューのadd waypointをクリックしたときのコールバック関数 ---
 	def add_waypoint(self):
 		print("Clicked \"add waypoint\"")
+		return
+
+
+
+	#--- Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
+	def menu_save_clicked(self, event=None):
+		print("Clicked \"Save\"")
+		return
+	
+
+
+	#---  Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
+	def menu_saveas_clicked(self, event=None):
+		print("Clicked \"Save As\"")
+		return
+