diff --git a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
index ee89696..457493a 100755
--- a/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
+++ b/waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
@@ -12,595 +12,595 @@
 #===== Applicationクラスの定義　tk.Frameクラスを継承 =====#
 class Application(tk.Frame):
 
-	"""
-	+++++ コンストラクタ +++++
-	 プログラムを実行したときに最初にすべき処理を全て記述する
-	"""
-	def __init__(self, master):
-		super().__init__(master)   # スーパークラスのコンストラクタを実行
-		self.master.title("Waypoints Manager")
+    """
+    +++++ コンストラクタ +++++
+     プログラムを実行したときに最初にすべき処理を全て記述する
+    """
+    def __init__(self, master):
+        super().__init__(master)   # スーパークラスのコンストラクタを実行
+        self.master.title("Waypoints Manager")
 
-		## 画面上部のメニューを作成
-		self.menu_bar = tk.Menu(self)   # メニューバーを配置
-		self.file_menu = tk.Menu(self.menu_bar, tearoff=tk.OFF)   # バーに追加するメニューを作成
-		self.menu_bar.add_cascade(label="File", menu=self.file_menu)   # Fileメニューとしてバーに追加
-		self.file_menu.add_command(label="Save",   # FileメニューにSaveコマンドを追加
-								command=self.menu_save_clicked,   #コールバック関数を設定
-								accelerator="Ctrl+S"# 右側に表示するキーボードショートカット
-								)   
-		self.file_menu.add_command(label="Save As",   # 同様にSave Asコマンドを追加
-								command=self.menu_saveas_clicked,
-								accelerator="Ctrl+Shift+S"
-								)
-		self.bind_all("<Control-s>", self.menu_save_clicked)   #キーボードショートカットを設定
-		self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked)
-		self.master.config(menu=self.menu_bar)   # 大元に作成したメニューバーを設定
+        ## 画面上部のメニューを作成
+        self.menu_bar = tk.Menu(self)   # メニューバーを配置
+        self.file_menu = tk.Menu(self.menu_bar, tearoff=tk.OFF)   # バーに追加するメニューを作成
+        self.menu_bar.add_cascade(label="File", menu=self.file_menu)   # Fileメニューとしてバーに追加
+        self.file_menu.add_command(label="Save",   # FileメニューにSaveコマンドを追加
+                                command=self.menu_save_clicked,   #コールバック関数を設定
+                                accelerator="Ctrl+S"# 右側に表示するキーボードショートカット
+                                )   
+        self.file_menu.add_command(label="Save As",   # 同様にSave Asコマンドを追加
+                                command=self.menu_saveas_clicked,
+                                accelerator="Ctrl+Shift+S"
+                                )
+        self.bind_all("<Control-s>", self.menu_save_clicked)   #キーボードショートカットを設定
+        self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked)
+        self.master.config(menu=self.menu_bar)   # 大元に作成したメニューバーを設定
 
-		## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
-		self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
-		self.popup_menu.add_command(label="Add waypoint here", command=self.add_waypoint)
-		self.right_click_coord = None   # 右クリックしたときの座標を保持する変数
+        ## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
+        self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
+        self.popup_menu.add_command(label="Add waypoint here", command=self.add_waypoint)
+        self.right_click_coord = None   # 右クリックしたときの座標を保持する変数
 
-		## map.pgm, map.yaml, waypoints.yaml の読み込み　3つの変数は再代入禁止
-		self.__map_img_pil, self.__map_yaml = self.get_map_info()
-		self.__waypoints, self.waypoint_filepath = self.get_waypoints()
-		self.current_waypoints = self.__waypoints   # 編集中のウェイポイント情報を保持する
+        ## map.pgm, map.yaml, waypoints.yaml の読み込み　3つの変数は再代入禁止
+        self.__map_img_pil, self.__map_yaml = self.get_map_info()
+        self.__waypoints, self.waypoint_filepath = self.get_waypoints()
+        self.current_waypoints = self.__waypoints   # 編集中のウェイポイント情報を保持する
 
-		## canvasを配置
-		self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#AAA")   # 画像を描画するcanvas
-		self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH)   # canvasを配置
-		self.update()   # 情報の更新をする(canvasのサイズなどの情報が更新される)
+        ## canvasを配置
+        self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#AAA")   # 画像を描画するcanvas
+        self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH)   # canvasを配置
+        self.update()   # 情報の更新をする(canvasのサイズなどの情報が更新される)
 
-		## 画像をcanvasのサイズにフィッティングして描画
-		self.canv_w = self.canvas.winfo_width()   # canvasの幅を取得
-		self.canv_h = self.canvas.winfo_height()   # canvasの高さを取得
-		self.mat_affine = np.eye(3)   # 同次変換行列の初期化
-		scale = 1
-		offset_x = 0
-		offset_y = 0
-		if (self.canv_w / self.canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
-			# canvasの方が横長　画像をcanvasの縦に合わせてリサイズ
-			scale = self.canv_h / self.__map_img_pil.height
-			offset_x = (self.canv_w - self.__map_img_pil.width*scale) / 2
-		else:
-			# canvasの方が縦長　画像をcanvasの横に合わせてリサイズ
-			scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width
-			offset_y = (self.canv_h - self.__map_img_pil.height*scale) / 2
-		
-		self.scale_mat(scale)   # 同次変換行列を更新
-		self.translate_mat(offset_x, offset_y)   # 同次変換行列を更新
-		self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(image=self.__map_img_pil)	# 描画する画像を保持する変数を初期化
-		self.draw_image()   # 画像を描画
+        ## 画像をcanvasのサイズにフィッティングして描画
+        self.canv_w = self.canvas.winfo_width()   # canvasの幅を取得
+        self.canv_h = self.canvas.winfo_height()   # canvasの高さを取得
+        self.mat_affine = np.eye(3)   # 同次変換行列の初期化
+        scale = 1
+        offset_x = 0
+        offset_y = 0
+        if (self.canv_w / self.canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
+            # canvasの方が横長　画像をcanvasの縦に合わせてリサイズ
+            scale = self.canv_h / self.__map_img_pil.height
+            offset_x = (self.canv_w - self.__map_img_pil.width*scale) / 2
+        else:
+            # canvasの方が縦長　画像をcanvasの横に合わせてリサイズ
+            scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width
+            offset_y = (self.canv_h - self.__map_img_pil.height*scale) / 2
+        
+        self.scale_mat(scale)   # 同次変換行列を更新
+        self.translate_mat(offset_x, offset_y)   # 同次変換行列を更新
+        self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(image=self.__map_img_pil)    # 描画する画像を保持する変数を初期化
+        self.draw_image()   # 画像を描画
 
-		## map.yamlから原点と解像度を取得し、地図上に原点を示す円を描画
-		self.point_rad = 10
-		origin = self.__map_yaml['origin'] # originは地図上の原点から画像の左下までの距離[x,y](m)
-		self.map_resolution = self.__map_yaml['resolution']
-		# 画像上の原点座標を保持（左上から横x, 縦y）
-		self.img_origin = [-origin[0]/self.map_resolution, self.__map_img_pil.height+origin[1]/self.map_resolution, 1]
-		self.plot_origin()
+        ## map.yamlから原点と解像度を取得し、地図上に原点を示す円を描画
+        self.point_rad = 10
+        origin = self.__map_yaml['origin'] # originは地図上の原点から画像の左下までの距離[x,y](m)
+        self.map_resolution = self.__map_yaml['resolution']
+        # 画像上の原点座標を保持（左上から横x, 縦y）
+        self.img_origin = [-origin[0]/self.map_resolution, self.__map_img_pil.height+origin[1]/self.map_resolution, 1]
+        self.plot_origin()
 
-		## waypoints.yamlからウェイポイント情報を取得し、画像にポイントを描画
-		self.waypoints_id = np.array([], np.uint16)
-		self.plot_waypoints()
+        ## waypoints.yamlからウェイポイント情報を取得し、画像にポイントを描画
+        self.waypoints_id = np.array([], np.uint16)
+        self.plot_waypoints()
 
-		## マウスイベントに対するコールバックを設定
-		self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel)
-		self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move)
-		self.master.bind("<Button-1>", self.left_click)
-		self.master.bind("<ButtonRelease-1>", self.left_click_release)
-		self.master.bind("<Button-3>", self.right_click)
-		## ウィンドウに関するコールバック
-		self.master.bind("<Configure>", self.window_resize_callback)
+        ## マウスイベントに対するコールバックを設定
+        self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel)
+        self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move)
+        self.master.bind("<Button-1>", self.left_click)
+        self.master.bind("<ButtonRelease-1>", self.left_click_release)
+        self.master.bind("<Button-3>", self.right_click)
+        ## ウィンドウに関するコールバック
+        self.master.bind("<Configure>", self.window_resize_callback)
 
-		self.old_click_point = None
-		self.wp_info_win = None
-		self.editing_waypoint_id = None
-		self.moving_waypoint = False
-		self.add_wp_win = None
-		self.adding_waypoint = False
-		return
+        self.old_click_point = None
+        self.wp_info_win = None
+        self.editing_waypoint_id = None
+        self.moving_waypoint = False
+        self.add_wp_win = None
+        self.adding_waypoint = False
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ mapのファイルパスを受け取り、map画像とmapの設定ファイルを読み込む +++++
-	--- 今はパスを直接指定して読み込んでいるので、rospy.get_param()を使って読み込めるように ---
-	"""
-	def get_map_info(self):
-		map_path = Path('..','..','waypoint_nav','maps','map')   # .pgmと.yamlの手前までのパス
-		map_img_pil = Image.open(Path(str(map_path)+'.pgm'))   # .pgmをplillowで読み込む
-		with open(str(map_path)+'.yaml') as file:   # .yamlを読み込む
-			map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file)
-		self.master.title(map_path.name + " - " + self.master.title())
-		return map_img_pil, map_yaml    # この2つの変数を戻り値とする
-	
+    """
+    +++++ mapのファイルパスを受け取り、map画像とmapの設定ファイルを読み込む +++++
+    --- 今はパスを直接指定して読み込んでいるので、rospy.get_param()を使って読み込めるように ---
+    """
+    def get_map_info(self):
+        map_path = Path('waypoint_nav','maps','map')   # .pgmと.yamlの手前までのパス
+        map_img_pil = Image.open(Path(str(map_path)+'.pgm'))   # .pgmをplillowで読み込む
+        with open(str(map_path)+'.yaml') as file:   # .yamlを読み込む
+            map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file)
+        self.master.title(map_path.name + " - " + self.master.title())
+        return map_img_pil, map_yaml    # この2つの変数を戻り値とする
+    
 
 
-	"""
-	+++++ waypointsのパスを受け取り読み込んだデータを返す +++++
-	--- これもget_param()でパスを受け取り、読み込めるようにする ---
-	"""
-	def get_waypoints(self):
-		file_path = Path('..','..','waypoint_nav','param','test.yaml')
-		with open(file_path) as file:
-			waypoints = ruamel.yaml.YAML().load(file)
-		self.master.title(file_path.name + " - " + self.master.title())
-		return waypoints, file_path
+    """
+    +++++ waypointsのパスを受け取り読み込んだデータを返す +++++
+    --- これもget_param()でパスを受け取り、読み込めるようにする ---
+    """
+    def get_waypoints(self):
+        file_path = Path('waypoint_nav','param','test.yaml')
+        with open(file_path) as file:
+            waypoints = ruamel.yaml.YAML().load(file)
+        self.master.title(file_path.name + " - " + self.master.title())
+        return waypoints, file_path
 
 
 
-	"""
-	+++++ 地図上の原点に円を描画する +++++
-	"""
-	def plot_origin(self):
-		origin_affine = np.dot(self.mat_affine, self.img_origin) # キャンバス上の座標に変換
-		r = self.point_rad   # 円の半径（ピクセル）
-		x1 = origin_affine[0] - r
-		y1 = origin_affine[1] - r
-		x2 = origin_affine[0] + r + 1
-		y2 = origin_affine[1] + r + 1
-		if self.canvas.find_withtag("origin"):
-			self.canvas.moveto("origin", x1, y1)
-		else:
-			self.canvas.create_oval(x1, y1, x2, y2, tags="origin", fill='cyan', outline='blue')
-		return
+    """
+    +++++ 地図上の原点に円を描画する +++++
+    """
+    def plot_origin(self):
+        origin_affine = np.dot(self.mat_affine, self.img_origin) # キャンバス上の座標に変換
+        r = self.point_rad   # 円の半径（ピクセル）
+        x1 = origin_affine[0] - r
+        y1 = origin_affine[1] - r
+        x2 = origin_affine[0] + r + 1
+        y2 = origin_affine[1] + r + 1
+        if self.canvas.find_withtag("origin"):
+            self.canvas.moveto("origin", x1, y1)
+        else:
+            self.canvas.create_oval(x1, y1, x2, y2, tags="origin", fill='cyan', outline='blue')
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ 地図上にウェイポイントを示す円を描画する +++++
-	"""
-	def plot_waypoints(self):
-		points = self.current_waypoints['waypoints']   # ウェイポイントのリスト
-		r = self.point_rad
-		# ウェイポイントの追加または削除が行なわれている場合、初期化
-		if len(self.waypoints_id) != len(points):
-			for id in self.waypoints_id:
-				self.canvas.delete(id)
-			self.waypoints_id = np.array([], np.uint16)
-		# 全てのウェイポイントを描画
-		for i in range(len(points)):
-			img_x = float(points[i]['point']['x']) / self.map_resolution + self.img_origin[0]
-			img_y = -float(points[i]['point']['y']) / self.map_resolution + self.img_origin[1]
-			xy_affine = np.dot(self.mat_affine, [img_x, img_y, 1])
-			x1 = xy_affine[0] - r
-			y1 = xy_affine[1] - r
-			x2 = xy_affine[0] + r + 1
-			y2 = xy_affine[1] + r + 1
-			if len(self.waypoints_id) < len(points):
-				id = self.canvas.create_oval(x1, y1, x2, y2,
-						fill='#FDD', outline='red', activefill='red')
-				self.waypoints_id = np.append(self.waypoints_id, id)
-			else:
-				id = self.waypoints_id[i]
-				self.canvas.moveto(id, x1, y1)
-		return
+    """
+    +++++ 地図上にウェイポイントを示す円を描画する +++++
+    """
+    def plot_waypoints(self):
+        points = self.current_waypoints['waypoints']   # ウェイポイントのリスト
+        r = self.point_rad
+        # ウェイポイントの追加または削除が行なわれている場合、初期化
+        if len(self.waypoints_id) != len(points):
+            for id in self.waypoints_id:
+                self.canvas.delete(id)
+            self.waypoints_id = np.array([], np.uint16)
+        # 全てのウェイポイントを描画
+        for i in range(len(points)):
+            img_x = float(points[i]['point']['x']) / self.map_resolution + self.img_origin[0]
+            img_y = -float(points[i]['point']['y']) / self.map_resolution + self.img_origin[1]
+            xy_affine = np.dot(self.mat_affine, [img_x, img_y, 1])
+            x1 = xy_affine[0] - r
+            y1 = xy_affine[1] - r
+            x2 = xy_affine[0] + r + 1
+            y2 = xy_affine[1] + r + 1
+            if len(self.waypoints_id) < len(points):
+                id = self.canvas.create_oval(x1, y1, x2, y2,
+                        fill='#FDD', outline='red', activefill='red')
+                self.waypoints_id = np.append(self.waypoints_id, id)
+            else:
+                id = self.waypoints_id[i]
+                self.canvas.moveto(id, x1, y1)
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ 左クリックされたときに実行されるコールバック関数 +++++
-	"""
-	def left_click(self, event):
-		self.popup_menu.unpost()   # 右クリックで出るポップアップメニューを非表示
-		# クリックした座標の近くにあるオブジェクトを取得
-		clicked_obj = self.canvas.find_enclosed(event.x-20, event.y-20, event.x+20, event.y+20)
-		if not clicked_obj: return  # オブジェクト以外の領域
-		id = clicked_obj[0]
-		tag = self.canvas.gettags(id)
-		if (len(tag) == 0): return
-		if (tag[0] == "origin"): return
-		# ↓ウェイポイントがクリックされた場合、情報を表示
-		if id != self.editing_waypoint_id:   # 編集中のウェイポイントを切り替え
-			self.canvas.itemconfig(self.editing_waypoint_id, fill='#FDD')
-			self.editing_waypoint_id = id
-		self.canvas.itemconfig(id, fill='red')
-		self.disp_waypoint_info(id)
-		return
+    """
+    +++++ 左クリックされたときに実行されるコールバック関数 +++++
+    """
+    def left_click(self, event):
+        self.popup_menu.unpost()   # 右クリックで出るポップアップメニューを非表示
+        # クリックした座標の近くにあるオブジェクトを取得
+        clicked_obj = self.canvas.find_enclosed(event.x-20, event.y-20, event.x+20, event.y+20)
+        if not clicked_obj: return  # オブジェクト以外の領域
+        id = clicked_obj[0]
+        tag = self.canvas.gettags(id)
+        if (len(tag) == 0): return
+        if (tag[0] == "origin"): return
+        # ↓ウェイポイントがクリックされた場合、情報を表示
+        if id != self.editing_waypoint_id:   # 編集中のウェイポイントを切り替え
+            self.canvas.itemconfig(self.editing_waypoint_id, fill='#FDD')
+            self.editing_waypoint_id = id
+        self.canvas.itemconfig(id, fill='red')
+        self.disp_waypoint_info(id)
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ ウェイポイントが左クリックされたとき、別窓で情報を表示する関数 +++++
-	"""
-	def disp_waypoint_info(self, id):
-		wp_num = np.where(self.waypoints_id == id)[0][0] + 1 # クリックしたウェイポイントの番号を取得
-		point = self.current_waypoints['waypoints'][wp_num-1]['point']
-		if (self.wp_info_win is None) or (not self.wp_info_win.winfo_exists()):
-			# ウィンドウが表示されてない場合、初期化
-			self.wp_info_win = tk.Toplevel()
-			self.wp_info_win.protocol("WM_DELETE_WINDOW", self.close_wp_info)
-			self.wp_info_win.attributes('-topmost', True)  # サブウィンドウを最前面で固定
-			# ウェイポイントファイルのキーを取得し、ラベルを配置
-			label_w = 4
-			for i, key in enumerate(point):
-				key_label = tk.Label(self.wp_info_win, text=key+":", width=label_w, font=("Consolas",15), anchor=tk.E)
-				key_label.grid(column=0, row=i, padx=2, pady=5)
-				txt_box = tk.Entry(self.wp_info_win, width=20, font=("Consolas", 15))
-				txt_box.insert(tk.END, point[key])
-				txt_box.grid(column=1, row=i, padx=2, pady=2, ipady=3, sticky=tk.EW)
-			# ボタンを配置
-			canv = tk.Canvas(self.wp_info_win)
-			canv.grid(column=0, columnspan=2, row=self.wp_info_win.grid_size()[1], sticky=tk.EW)
-			apply_btn = tk.Button(canv, text="Apply", width=5, height=1, background="#FDD",
-						command=self.apply_btn_callback)
-			apply_btn.pack(side=tk.RIGHT, anchor=tk.SE, padx=5, pady=5)
-			dnd_btn = tk.Button(canv, text="DnD", width=5, height=1, background="#EEE",
-						command=self.dnd_btn_callback)
-			dnd_btn.pack(side=tk.RIGHT, anchor=tk.SE, padx=5, pady=5)
-			remove_btn = tk.Button(canv, text="Remove", width=7, height=1, background="#F00",
-						command=self.remove_btn_callback)
-			remove_btn.pack(side=tk.LEFT, anchor=tk.SE, padx=5, pady=5)
-			# 位置とサイズを設定
-			self.wp_info_win.update()
-			w = self.wp_info_win.winfo_width()
-			h = self.wp_info_win.winfo_height()
-			x = self.master.winfo_x() + self.canv_w - w
-			y = self.master.winfo_y() + self.canv_h - h
-			geometry = "{}x{}+{}+{}".format(w, h, x, y)
-			self.wp_info_win.geometry(geometry)
-		else:
-			# 既にウィンドウが表示されている場合、テキストボックスの中身を変える
-			for i, key in enumerate(point):
-				txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=i)[0]
-				txt_box.delete(0, tk.END)
-				txt_box.insert(tk.END, point[key])
-		self.wp_info_win.title("Waypoint " + str(wp_num))   # タイトルを設定
-		return
+    """
+    +++++ ウェイポイントが左クリックされたとき、別窓で情報を表示する関数 +++++
+    """
+    def disp_waypoint_info(self, id):
+        wp_num = np.where(self.waypoints_id == id)[0][0] + 1 # クリックしたウェイポイントの番号を取得
+        point = self.current_waypoints['waypoints'][wp_num-1]['point']
+        if (self.wp_info_win is None) or (not self.wp_info_win.winfo_exists()):
+            # ウィンドウが表示されてない場合、初期化
+            self.wp_info_win = tk.Toplevel()
+            self.wp_info_win.protocol("WM_DELETE_WINDOW", self.close_wp_info)
+            self.wp_info_win.attributes('-topmost', True)  # サブウィンドウを最前面で固定
+            # ウェイポイントファイルのキーを取得し、ラベルを配置
+            label_w = 4
+            for i, key in enumerate(point):
+                key_label = tk.Label(self.wp_info_win, text=key+":", width=label_w, font=("Consolas",15), anchor=tk.E)
+                key_label.grid(column=0, row=i, padx=2, pady=5)
+                txt_box = tk.Entry(self.wp_info_win, width=20, font=("Consolas", 15))
+                txt_box.insert(tk.END, point[key])
+                txt_box.grid(column=1, row=i, padx=2, pady=2, ipady=3, sticky=tk.EW)
+            # ボタンを配置
+            canv = tk.Canvas(self.wp_info_win)
+            canv.grid(column=0, columnspan=2, row=self.wp_info_win.grid_size()[1], sticky=tk.EW)
+            apply_btn = tk.Button(canv, text="Apply", width=5, height=1, background="#FDD",
+                        command=self.apply_btn_callback)
+            apply_btn.pack(side=tk.RIGHT, anchor=tk.SE, padx=5, pady=5)
+            dnd_btn = tk.Button(canv, text="DnD", width=5, height=1, background="#EEE",
+                        command=self.dnd_btn_callback)
+            dnd_btn.pack(side=tk.RIGHT, anchor=tk.SE, padx=5, pady=5)
+            remove_btn = tk.Button(canv, text="Remove", width=7, height=1, background="#F00",
+                        command=self.remove_btn_callback)
+            remove_btn.pack(side=tk.LEFT, anchor=tk.SE, padx=5, pady=5)
+            # 位置とサイズを設定
+            self.wp_info_win.update()
+            w = self.wp_info_win.winfo_width()
+            h = self.wp_info_win.winfo_height()
+            x = self.master.winfo_x() + self.canv_w - w
+            y = self.master.winfo_y() + self.canv_h - h
+            geometry = "{}x{}+{}+{}".format(w, h, x, y)
+            self.wp_info_win.geometry(geometry)
+        else:
+            # 既にウィンドウが表示されている場合、テキストボックスの中身を変える
+            for i, key in enumerate(point):
+                txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=i)[0]
+                txt_box.delete(0, tk.END)
+                txt_box.insert(tk.END, point[key])
+        self.wp_info_win.title("Waypoint " + str(wp_num))   # タイトルを設定
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ Applyボタンを押したときのコールバック +++++
-	"""
-	def apply_btn_callback(self):
-		wp_num = np.where(self.waypoints_id == self.editing_waypoint_id)[0][0] + 1 # クリックしたウェイポイントの番号を取得
-		point = self.current_waypoints['waypoints'][wp_num-1]['point']
-		for i, key in enumerate(point):
-			txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=i)[0]
-			self.current_waypoints['waypoints'][wp_num-1]['point'][key] = float(txt_box.get())
-		self.plot_waypoints()
-		return
+    """
+    +++++ Applyボタンを押したときのコールバック +++++
+    """
+    def apply_btn_callback(self):
+        wp_num = np.where(self.waypoints_id == self.editing_waypoint_id)[0][0] + 1 # クリックしたウェイポイントの番号を取得
+        point = self.current_waypoints['waypoints'][wp_num-1]['point']
+        for i, key in enumerate(point):
+            txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=i)[0]
+            self.current_waypoints['waypoints'][wp_num-1]['point'][key] = float(txt_box.get())
+        self.plot_waypoints()
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ ドラッグ&ドロップボタン(DnD)を押したときのコールバック +++++
-	"""
-	def dnd_btn_callback(self):
-		c = self.wp_info_win.grid_slaves(row=self.wp_info_win.grid_size()[1]-1, column=0)[0]
-		btn = c.pack_slaves()[1]
-		# 押された状態とそうでない状態を切り替える
-		if btn["relief"] == tk.RAISED:
-			btn["relief"] = tk.SUNKEN
-			btn["background"] = "#AAA"
-		elif btn["relief"] == tk.SUNKEN:
-			btn["relief"] = tk.RAISED
-			btn["background"] = "#EEE"
-		return
-	
+    """
+    +++++ ドラッグ&ドロップボタン(DnD)を押したときのコールバック +++++
+    """
+    def dnd_btn_callback(self):
+        c = self.wp_info_win.grid_slaves(row=self.wp_info_win.grid_size()[1]-1, column=0)[0]
+        btn = c.pack_slaves()[1]
+        # 押された状態とそうでない状態を切り替える
+        if btn["relief"] == tk.RAISED:
+            btn["relief"] = tk.SUNKEN
+            btn["background"] = "#AAA"
+        elif btn["relief"] == tk.SUNKEN:
+            btn["relief"] = tk.RAISED
+            btn["background"] = "#EEE"
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++ removeボタンを押したときのコールバック +++++
-	"""
-	def remove_btn_callback(self):
-		wp_num = np.where(self.waypoints_id == self.editing_waypoint_id)[0][0] + 1 # クリックしたウェイポイントの番号を取得
-		self.current_waypoints['waypoints'].pop(wp_num-1)   # ウェイポイントを削除
-		self.plot_waypoints()   # ウェイポイントを再描画、waypoints_idを更新
-		self.close_wp_info()
-		return
-	
+    """
+    +++++ removeボタンを押したときのコールバック +++++
+    """
+    def remove_btn_callback(self):
+        wp_num = np.where(self.waypoints_id == self.editing_waypoint_id)[0][0] + 1 # クリックしたウェイポイントの番号を取得
+        self.current_waypoints['waypoints'].pop(wp_num-1)   # ウェイポイントを削除
+        self.plot_waypoints()   # ウェイポイントを再描画、waypoints_idを更新
+        self.close_wp_info()
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++ ウェイポイント情報を表示するサブウィンドウを閉じたときのコールバック +++++
-	"""
-	def close_wp_info(self):
-		self.canvas.itemconfig(self.editing_waypoint_id, fill='#FDD')
-		self.editing_waypoint_id = None
-		self.wp_info_win.destroy()
-		return
+    """
+    +++++ ウェイポイント情報を表示するサブウィンドウを閉じたときのコールバック +++++
+    """
+    def close_wp_info(self):
+        self.canvas.itemconfig(self.editing_waypoint_id, fill='#FDD')
+        self.editing_waypoint_id = None
+        self.wp_info_win.destroy()
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ マウスを左クリックしながらドラッグしたときのコールバック関数 +++++
-	"""
-	def left_click_move(self, event):
-		if (self.wp_info_win is not None) and (self.wp_info_win.winfo_exists()) and (not self.moving_waypoint):
-			# ウェイポイント情報が表示されていて、ウェイポイントを動かしていないとき
-			c = self.wp_info_win.grid_slaves(row=self.wp_info_win.grid_size()[1]-1, column=0)[0]
-			dnd_btn = c.pack_slaves()[1]   # dndボタンの状態を取得
-			clicked_obj = self.canvas.find_enclosed(event.x-20, event.y-20, event.x+20, event.y+20)
-			if (clicked_obj) and (clicked_obj[0] == self.editing_waypoint_id) and (dnd_btn["relief"] == tk.SUNKEN):
-				# dndボタンが押された状態で、編集中のウェイポイントがクリックされたとき
-				self.moving_waypoint = True   # ウェイポイントをドラッグで移動させるモードへ
-				self.old_click_point = [event.x, event.y]
-				return
-		if self.old_click_point is None:
-			self.old_click_point = [event.x, event.y]
-			return
-		# カーソルの移動量を計算
-		delta_x = event.x-self.old_click_point[0]
-		delta_y = event.y-self.old_click_point[1]
-		#ウェイポイントをドラッグで動かしているとき
-		if self.moving_waypoint:
-			self.canvas.move(self.editing_waypoint_id, delta_x, delta_y)
-			box = self.canvas.bbox(self.editing_waypoint_id)
-			px = (box[2] + box[0]) / 2  # ウィンドウ上の座標
-			py = (box[3] + box[1]) / 2
-			mat_inv = np.linalg.inv(self.mat_affine)
-			img_xy = np.dot(mat_inv, [px, py, 1])  # マップ画像上の座標
-			# マップ画像上の座標を、実際の座標に変換
-			x = (img_xy[0] - self.img_origin[0]) * self.map_resolution
-			y = (-img_xy[1] + self.img_origin[1]) * self.map_resolution
-			x = round(x, 6)
-			y = round(y, 6)
-			wp_num = np.where(self.waypoints_id == self.editing_waypoint_id)[0][0]
-			# 編集中のウェイポイント情報を更新
-			self.current_waypoints['waypoints'][wp_num]['point']['x'] = x
-			self.current_waypoints['waypoints'][wp_num]['point']['y'] = y
-			# 表示中のウェイポイント情報を更新
-			txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=0)[0]
-			txt_box.delete(0, tk.END)
-			txt_box.insert(tk.END, x)
-			txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=1)[0]
-			txt_box.delete(0, tk.END)
-			txt_box.insert(tk.END, y)
-			self.old_click_point = [event.x, event.y]
-			return
-		# ウェイポイント移動モードでないとき、地図を平行移動
-		self.translate_mat(delta_x, delta_y)
-		self.draw_image()
-		self.canvas.move("origin", delta_x, delta_y) #self.plot_origin()
-		self.plot_waypoints()
-		self.old_click_point = [event.x, event.y]
-		return
-	
+    """
+    +++++ マウスを左クリックしながらドラッグしたときのコールバック関数 +++++
+    """
+    def left_click_move(self, event):
+        if (self.wp_info_win is not None) and (self.wp_info_win.winfo_exists()) and (not self.moving_waypoint):
+            # ウェイポイント情報が表示されていて、ウェイポイントを動かしていないとき
+            c = self.wp_info_win.grid_slaves(row=self.wp_info_win.grid_size()[1]-1, column=0)[0]
+            dnd_btn = c.pack_slaves()[1]   # dndボタンの状態を取得
+            clicked_obj = self.canvas.find_enclosed(event.x-20, event.y-20, event.x+20, event.y+20)
+            if (clicked_obj) and (clicked_obj[0] == self.editing_waypoint_id) and (dnd_btn["relief"] == tk.SUNKEN):
+                # dndボタンが押された状態で、編集中のウェイポイントがクリックされたとき
+                self.moving_waypoint = True   # ウェイポイントをドラッグで移動させるモードへ
+                self.old_click_point = [event.x, event.y]
+                return
+        if self.old_click_point is None:
+            self.old_click_point = [event.x, event.y]
+            return
+        # カーソルの移動量を計算
+        delta_x = event.x-self.old_click_point[0]
+        delta_y = event.y-self.old_click_point[1]
+        #ウェイポイントをドラッグで動かしているとき
+        if self.moving_waypoint:
+            self.canvas.move(self.editing_waypoint_id, delta_x, delta_y)
+            box = self.canvas.bbox(self.editing_waypoint_id)
+            px = (box[2] + box[0]) / 2  # ウィンドウ上の座標
+            py = (box[3] + box[1]) / 2
+            mat_inv = np.linalg.inv(self.mat_affine)
+            img_xy = np.dot(mat_inv, [px, py, 1])  # マップ画像上の座標
+            # マップ画像上の座標を、実際の座標に変換
+            x = (img_xy[0] - self.img_origin[0]) * self.map_resolution
+            y = (-img_xy[1] + self.img_origin[1]) * self.map_resolution
+            x = round(x, 6)
+            y = round(y, 6)
+            wp_num = np.where(self.waypoints_id == self.editing_waypoint_id)[0][0]
+            # 編集中のウェイポイント情報を更新
+            self.current_waypoints['waypoints'][wp_num]['point']['x'] = x
+            self.current_waypoints['waypoints'][wp_num]['point']['y'] = y
+            # 表示中のウェイポイント情報を更新
+            txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=0)[0]
+            txt_box.delete(0, tk.END)
+            txt_box.insert(tk.END, x)
+            txt_box = self.wp_info_win.grid_slaves(column=1, row=1)[0]
+            txt_box.delete(0, tk.END)
+            txt_box.insert(tk.END, y)
+            self.old_click_point = [event.x, event.y]
+            return
+        # ウェイポイント移動モードでないとき、地図を平行移動
+        self.translate_mat(delta_x, delta_y)
+        self.draw_image()
+        self.canvas.move("origin", delta_x, delta_y) #self.plot_origin()
+        self.plot_waypoints()
+        self.old_click_point = [event.x, event.y]
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++ マウスの左クリックを離したときのコールバック関数 +++++
-	"""
-	def left_click_release(self, event):
-		self.old_click_point = None
-		self.moving_waypoint = False
-		return
+    """
+    +++++ マウスの左クリックを離したときのコールバック関数 +++++
+    """
+    def left_click_release(self, event):
+        self.old_click_point = None
+        self.moving_waypoint = False
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ 右クリックしたときのコールバック関数 +++++
-	"""
-	def right_click(self, event):
-		# クリックした座標の近くにあるオブジェクトを取得
-		clicked_obj = self.canvas.find_enclosed(event.x-20, event.y-20, event.x+20, event.y+20)
-		if clicked_obj:   # 何かオブジェクトがクリックされていた場合
-			return
-		# クリックされた座標 => 元画像の座標 の変換
-		mat_inv = np.linalg.inv(self.mat_affine)
-		img_xy = np.dot(mat_inv, [event.x, event.y, 1])
-		# 変換後の元画像の座標がサイズから外れている場合（地図画像の外をクリックしている）
-		if (img_xy[0] < 0) or (img_xy[1] < 0) or \
-			(img_xy[0] > self.__map_img_pil.width) or (img_xy[1] > self.__map_img_pil.height):
-			return
-		self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root)   # メニューをポップアップ
-		self.right_click_coord = img_xy[0:2]   # クリックされた元画像上の座標を変数に格納
-		return
+    """
+    +++++ 右クリックしたときのコールバック関数 +++++
+    """
+    def right_click(self, event):
+        # クリックした座標の近くにあるオブジェクトを取得
+        clicked_obj = self.canvas.find_enclosed(event.x-20, event.y-20, event.x+20, event.y+20)
+        if clicked_obj:   # 何かオブジェクトがクリックされていた場合
+            return
+        # クリックされた座標 => 元画像の座標 の変換
+        mat_inv = np.linalg.inv(self.mat_affine)
+        img_xy = np.dot(mat_inv, [event.x, event.y, 1])
+        # 変換後の元画像の座標がサイズから外れている場合（地図画像の外をクリックしている）
+        if (img_xy[0] < 0) or (img_xy[1] < 0) or \
+            (img_xy[0] > self.__map_img_pil.width) or (img_xy[1] > self.__map_img_pil.height):
+            return
+        self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root)   # メニューをポップアップ
+        self.right_click_coord = img_xy[0:2]   # クリックされた元画像上の座標を変数に格納
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ 右クリックしてポップアップメニューのadd waypointをクリックしたときのコールバック関数 +++++
-	"""
-	def add_waypoint(self):
-		if (self.wp_info_win is not None) and (self.wp_info_win.winfo_exists()):
-			self.close_wp_info()
-		img_xy = self.right_click_coord
-		if self.__map_img_pil.getpixel((img_xy[0], img_xy[1])) == 0:
-			print("There is obstacles")
-			return
-		# 何番目のウェイポイントの次に追加するか入力させる
-		self.add_wp_win = tk.Toplevel()
-		self.add_wp_win.title("Add waypoint")
-		self.add_wp_win.protocol("WM_DELETE_WINDOW")
-		self.add_wp_win.attributes('-topmost', True)  # サブウィンドウを最前面で固定
-		msg = tk.Label(self.add_wp_win, text="Add waypoint after no. ", font=("Consolas",15), anchor=tk.E)
-		msg.grid(column=0, row=0, padx=10, pady=10, sticky=tk.EW)
-		txt_box = tk.Entry(self.add_wp_win, width=4, font=("Consolas",15))
-		txt_box.grid(column=1, row=0, pady=10, sticky=tk.W)
-		add_btn = tk.Button(self.add_wp_win, text="Add", width=5, height=1, command=self.add_btn_callback)
-		add_btn.grid(column=0, columnspan=2, row=1, padx=10, pady=10)
-		self.add_wp_win.update()
-		w = self.add_wp_win.winfo_width() + 10
-		h = self.add_wp_win.winfo_height()
-		x = int((self.canv_w - w) / 2)
-		y = int((self.canv_h - h) / 2)
-		geometry = "{}x{}+{}+{}".format(w, h, x, y)
-		self.add_wp_win.geometry(geometry)
-		return
-	
+    """
+    +++++ 右クリックしてポップアップメニューのadd waypointをクリックしたときのコールバック関数 +++++
+    """
+    def add_waypoint(self):
+        if (self.wp_info_win is not None) and (self.wp_info_win.winfo_exists()):
+            self.close_wp_info()
+        img_xy = self.right_click_coord
+        if self.__map_img_pil.getpixel((img_xy[0], img_xy[1])) == 0:
+            print("There is obstacles")
+            return
+        # 何番目のウェイポイントの次に追加するか入力させる
+        self.add_wp_win = tk.Toplevel()
+        self.add_wp_win.title("Add waypoint")
+        self.add_wp_win.protocol("WM_DELETE_WINDOW")
+        self.add_wp_win.attributes('-topmost', True)  # サブウィンドウを最前面で固定
+        msg = tk.Label(self.add_wp_win, text="Add waypoint after no. ", font=("Consolas",15), anchor=tk.E)
+        msg.grid(column=0, row=0, padx=10, pady=10, sticky=tk.EW)
+        txt_box = tk.Entry(self.add_wp_win, width=4, font=("Consolas",15))
+        txt_box.grid(column=1, row=0, pady=10, sticky=tk.W)
+        add_btn = tk.Button(self.add_wp_win, text="Add", width=5, height=1, command=self.add_btn_callback)
+        add_btn.grid(column=0, columnspan=2, row=1, padx=10, pady=10)
+        self.add_wp_win.update()
+        w = self.add_wp_win.winfo_width() + 10
+        h = self.add_wp_win.winfo_height()
+        x = int((self.canv_w - w) / 2)
+        y = int((self.canv_h - h) / 2)
+        geometry = "{}x{}+{}+{}".format(w, h, x, y)
+        self.add_wp_win.geometry(geometry)
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++ add waypoint hereをクリックして開いた別窓のボタンのコールバック +++++
-	"""
-	def add_btn_callback(self):
-		num_box = self.add_wp_win.grid_slaves(row=0, column=1)[0]
-		num = num_box.get()
-		if (num == ""):
-			print("Please enter number")
-			return
-		self.add_wp_win.destroy()
-		num = int(num)
-		img_xy = self.right_click_coord
-		# ウェイポイント座標を計算
-		x = (img_xy[0] - self.img_origin[0]) * self.map_resolution
-		y = (-img_xy[1] + self.img_origin[1]) * self.map_resolution
-		x = round(x, 6)
-		y = round(y, 6)
-		# ウェイポイントを追加
-		data = CommentedMap()
-		data['point'] = CommentedMap()
-		for key in self.current_waypoints['waypoints'][0]['point']:
-			if (key == 'x'): val = x
-			elif (key == 'y'): val = y
-			else: val = 0.0
-			data['point'][key] = val
-		self.current_waypoints['waypoints'].insert(num, data)
-		self.plot_waypoints()   # ウェイポイントを再描画、waypoints_idも初期化
-		id = self.waypoints_id[num]
-		self.editing_waypoint_id = id
-		self.canvas.itemconfig(id, fill='red')
-		self.disp_waypoint_info(id)
-		return
-	
+    """
+    +++++ add waypoint hereをクリックして開いた別窓のボタンのコールバック +++++
+    """
+    def add_btn_callback(self):
+        num_box = self.add_wp_win.grid_slaves(row=0, column=1)[0]
+        num = num_box.get()
+        if (num == ""):
+            print("Please enter number")
+            return
+        self.add_wp_win.destroy()
+        num = int(num)
+        img_xy = self.right_click_coord
+        # ウェイポイント座標を計算
+        x = (img_xy[0] - self.img_origin[0]) * self.map_resolution
+        y = (-img_xy[1] + self.img_origin[1]) * self.map_resolution
+        x = round(x, 6)
+        y = round(y, 6)
+        # ウェイポイントを追加
+        data = CommentedMap()
+        data['point'] = CommentedMap()
+        for key in self.current_waypoints['waypoints'][0]['point']:
+            if (key == 'x'): val = x
+            elif (key == 'y'): val = y
+            else: val = 0.0
+            data['point'][key] = val
+        self.current_waypoints['waypoints'].insert(num, data)
+        self.plot_waypoints()   # ウェイポイントを再描画、waypoints_idも初期化
+        id = self.waypoints_id[num]
+        self.editing_waypoint_id = id
+        self.canvas.itemconfig(id, fill='red')
+        self.disp_waypoint_info(id)
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++ マウスホイールを回転したとき（タッチパッドをドラッグしたとき）のコールバック関数 +++++
-	--- docker コンテナ上だとtkinterでマウスホイールイベントが拾えないっぽいので、これは使えないかも ---
-	"""
-	def mouse_wheel(self, event):
-		self.translate_mat(-event.x, -event.y)
-		if event.delta > 0:
-			# 上に回転（タッチパッドなら下にドラッグ）=> 拡大
-			self.scale_mat(1.1)
-		else:
-			# 下に回転（タッチパッドなら上にドラッグ）=> 縮小
-			self.scale_mat(0.9)
-		self.translate_mat(event.x, event.y)
-		self.draw_image()
-		self.plot_origin()
-		self.plot_waypoints()
-		return
-	
+    """
+    +++++ マウスホイールを回転したとき（タッチパッドをドラッグしたとき）のコールバック関数 +++++
+    --- docker コンテナ上だとtkinterでマウスホイールイベントが拾えないっぽいので、これは使えないかも ---
+    """
+    def mouse_wheel(self, event):
+        self.translate_mat(-event.x, -event.y)
+        if event.delta > 0:
+            # 上に回転（タッチパッドなら下にドラッグ）=> 拡大
+            self.scale_mat(1.1)
+        else:
+            # 下に回転（タッチパッドなら上にドラッグ）=> 縮小
+            self.scale_mat(0.9)
+        self.translate_mat(event.x, event.y)
+        self.draw_image()
+        self.plot_origin()
+        self.plot_waypoints()
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++ Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 +++++
-	"""
-	def menu_save_clicked(self, event=None):
-		self.save_waypoints(self.waypoint_filepath)
-		print("Saved changes!")
-		return
-	
+    """
+    +++++ Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 +++++
+    """
+    def menu_save_clicked(self, event=None):
+        self.save_waypoints(self.waypoint_filepath)
+        print("Saved changes!")
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++  Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 +++++
-	"""
-	def menu_saveas_clicked(self, event=None):
-		new_filepath = tkinter.filedialog.asksaveasfilename(
-					parent=self.master,
-					title="Save As",
-					initialdir=str(Path('..','..','waypoint_nav','param')),
-					filetypes=[("YAML", ".yaml")],
-					defaultextension="yaml"
-					)
-		if len(new_filepath) == 0: return # cancel
-		self.save_waypoints(new_filepath)
-		self.waypoint_filepath = new_filepath
-		print("Save As", "\"", new_filepath, "\"")
-		return
-	
+    """
+    +++++  Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 +++++
+    """
+    def menu_saveas_clicked(self, event=None):
+        new_filepath = tkinter.filedialog.asksaveasfilename(
+                    parent=self.master,
+                    title="Save As",
+                    initialdir=str(Path('..','..','waypoint_nav','param')),
+                    filetypes=[("YAML", ".yaml")],
+                    defaultextension="yaml"
+                    )
+        if len(new_filepath) == 0: return # cancel
+        self.save_waypoints(new_filepath)
+        self.waypoint_filepath = new_filepath
+        print("Save As", "\"", new_filepath, "\"")
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++  現在のウェイポイント情報を指定のファイルに書き込む +++++
-	"""
-	def save_waypoints(self, path):
-		points = self.current_waypoints['waypoints']
-		fin_pose = self.current_waypoints['finish_pose']
-		with open(path, 'w') as f:
-			f.write("waypoints:\n")
-			for point in points:
-				f.write("- point: {")
-				for i, key in enumerate(point['point']):
-					if i == 0:
-						f.write(key + ": " + str(point['point'][key]))
-					else:
-						f.write(", " + key + ": " + str(point['point'][key]))
-				f.write("}\n")
-			f.write("finish_pose:\n")
-			seq = fin_pose['header']['seq']
-			stamp = fin_pose['header']['stamp']
-			fid = fin_pose['header']['frame_id']
-			f.write("  header: {" + "seq: {}, stamp: {}, frame_id: {}".format(seq, stamp, fid) + "}\n")
-			f.write("  pose:\n")
-			p = fin_pose['pose']['position']
-			o = fin_pose['pose']['orientation']
-			f.write("    position: {" + "x: {}, y: {}, z: {}".format(p["x"], p["y"], p["z"]) + "}\n")
-			f.write("    orientation: {" + "x: {}, y: {}, z: {}, w: {}".format(o["x"], o["y"], o["z"], o["w"]) + "}")
-		return
+    """
+    +++++  現在のウェイポイント情報を指定のファイルに書き込む +++++
+    """
+    def save_waypoints(self, path):
+        points = self.current_waypoints['waypoints']
+        fin_pose = self.current_waypoints['finish_pose']
+        with open(path, 'w') as f:
+            f.write("waypoints:\n")
+            for point in points:
+                f.write("- point: {")
+                for i, key in enumerate(point['point']):
+                    if i == 0:
+                        f.write(key + ": " + str(point['point'][key]))
+                    else:
+                        f.write(", " + key + ": " + str(point['point'][key]))
+                f.write("}\n")
+            f.write("finish_pose:\n")
+            seq = fin_pose['header']['seq']
+            stamp = fin_pose['header']['stamp']
+            fid = fin_pose['header']['frame_id']
+            f.write("  header: {" + "seq: {}, stamp: {}, frame_id: {}".format(seq, stamp, fid) + "}\n")
+            f.write("  pose:\n")
+            p = fin_pose['pose']['position']
+            o = fin_pose['pose']['orientation']
+            f.write("    position: {" + "x: {}, y: {}, z: {}".format(p["x"], p["y"], p["z"]) + "}\n")
+            f.write("    orientation: {" + "x: {}, y: {}, z: {}, w: {}".format(o["x"], o["y"], o["z"], o["w"]) + "}")
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ 引数の同次変換行列(mat_affine)にx,yの平行移動を加えた同次変換行列を返す +++++
-	"""
-	def translate_mat(self, x, y):
-		mat = np.eye(3)
-		mat[0, 2] = float(x)
-		mat[1, 2] = float(y)
-		self.mat_affine = np.dot(mat, self.mat_affine)
-		return
-	
+    """
+    +++++ 引数の同次変換行列(mat_affine)にx,yの平行移動を加えた同次変換行列を返す +++++
+    """
+    def translate_mat(self, x, y):
+        mat = np.eye(3)
+        mat[0, 2] = float(x)
+        mat[1, 2] = float(y)
+        self.mat_affine = np.dot(mat, self.mat_affine)
+        return
+    
 
 
-	"""
-	+++++ 引数のmat_affineにscale倍のリサイズを加えた同次変換行列を返す +++++
-	"""
-	def scale_mat(self, scale):
-		mat = np.eye(3)
-		mat[0, 0] = scale
-		mat[1, 1] = scale
-		self.mat_affine = np.dot(mat, self.mat_affine)
-		return
+    """
+    +++++ 引数のmat_affineにscale倍のリサイズを加えた同次変換行列を返す +++++
+    """
+    def scale_mat(self, scale):
+        mat = np.eye(3)
+        mat[0, 0] = scale
+        mat[1, 1] = scale
+        self.mat_affine = np.dot(mat, self.mat_affine)
+        return
 
-	
+    
 
-	"""
-	+++++ 元画像をaffne変換して描画、その画像を返す +++++
-	"""
-	def draw_image(self):
-		mat_inv = np.linalg.inv(self.mat_affine)
-		img = self.__map_img_pil.transform(
-				(self.canv_w, self.canv_w),
-				Image.Transform.AFFINE, tuple(mat_inv.flatten()),
-				Image.Resampling.NEAREST,
-				fillcolor = 160
-				)
-		self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(image=img)   # 描画する画像を変数に保持
-		if not self.canvas.find_withtag("map_image"):   # 初めて画像を描画するとき
-			self.canvas.create_image(0, 0, anchor='nw', image=self.draw_img_tk, tags="map_image")   # 画像の描画
-		else:
-			self.canvas.itemconfig("map_image", image=self.draw_img_tk)   # 既に描画された画像を差し替える
-		return
+    """
+    +++++ 元画像をaffne変換して描画、その画像を返す +++++
+    """
+    def draw_image(self):
+        mat_inv = np.linalg.inv(self.mat_affine)
+        img = self.__map_img_pil.transform(
+                (self.canv_w, self.canv_w),
+                Image.Transform.AFFINE, tuple(mat_inv.flatten()),
+                Image.Resampling.NEAREST,
+                fillcolor = 160
+                )
+        self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(image=img)   # 描画する画像を変数に保持
+        if not self.canvas.find_withtag("map_image"):   # 初めて画像を描画するとき
+            self.canvas.create_image(0, 0, anchor='nw', image=self.draw_img_tk, tags="map_image")   # 画像の描画
+        else:
+            self.canvas.itemconfig("map_image", image=self.draw_img_tk)   # 既に描画された画像を差し替える
+        return
 
 
 
-	"""
-	+++++ ウィンドウサイズが変更されたとき、情報を更新する +++++
-	"""
-	def window_resize_callback(self, event):
-		cw = self.canvas.winfo_width()
-		ch = self.canvas.winfo_height()
-		if (self.canv_w != cw) or (self.canv_h != ch):
-			self.canv_w = cw
-			self.canv_h = ch
-		return
+    """
+    +++++ ウィンドウサイズが変更されたとき、情報を更新する +++++
+    """
+    def window_resize_callback(self, event):
+        cw = self.canvas.winfo_width()
+        ch = self.canvas.winfo_height()
+        if (self.canv_w != cw) or (self.canv_h != ch):
+            self.canv_w = cw
+            self.canv_h = ch
+        return
 
 
 
 
 #===== メイン処理　プログラムはここから実行される =====#
 if __name__ == "__main__":
-	#rospy.init_node("manager_GUI")
-	root = tk.Tk()   # 大元になるウィンドウ
-	w, h = root.winfo_screenwidth()-100, root.winfo_screenheight()-300
-	root.geometry("%dx%d+0+0" % (w, h))
-	app = Application(master=root)   # tk.Frameを継承したApplicationクラスのインスタンス
-	app.mainloop()
+    #rospy.init_node("manager_GUI")
+    root = tk.Tk()   # 大元になるウィンドウ
+    w, h = root.winfo_screenwidth()-100, root.winfo_screenheight()-300
+    root.geometry("%dx%d+0+0" % (w, h))
+    app = Application(master=root)   # tk.Frameを継承したApplicationクラスのインスタンス
+    app.mainloop()