### ROSでペッパーを動かすためのDockerイメージ

PepperのIPは、192.168.100.3で同じネットワーク内にこのDockerファイルを動かすサーバがある設定を仮定しています。
novncを採用しているため、ブラウザからアクセスできます。
### BUILD IMAGE
```bash
> ./buildPEPPER.sh
> ./runPEPPER.sh
```
上記の方法で実行する場合、マシンスペックによりますが、起動が遅い場合があります。
Reconstruction of a single layer image may take up to 20 minutes to merge multi-layer images.
そこで、最初は、時間がかかりますが、起動したコンテナイメージをキャプチャし、シングルレイヤー化した高速化したイメージpepper-lite.tazを作ります。
```bash
> docker container ls 
> docker export PEPPER_containerID | gzip -c > pepper-lite.taz
> docker image ls
> docker image rm pepper_imageID
```
高速化した、イメージをインポートし、実行します。
### IMPORT and EXECUTE
```bash
> ./importPEPPERLITE.sh
> ./runPEPPERLITE.sh
```
### open
```bash
http://docker_ip:6080
```
### ssh password is ubuntu
```bash
ssh ubuntu@docker_ip -p 2222
```