ROSでペッパーを動かすためのDockerイメージ

PepperのIPは、192.168.100.3で同じネットワーク内にこのDockerファイルを動かすサーバがある設定を仮定しています。 novncを採用しているため、ブラウザ経由と、ssh経由でアクセスできます。

BUILD IMAGE

> ./buildPEPPER.sh

上記の方法で実行する場合、マシンスペックによりますが、起動が遅い場合があります。 Reconstruction of a single layer image may take up to 20 minutes to merge multi-layer images.

> ./runPEPPER.sh

スタンバイ状態になったら、そこで、最初は、時間がかかりますが、起動したコンテナイメージがスタンバイした状態にし、 別ターミナルを開いてコンテナIDを調べ、シングルレイヤー化した高速化したイメージpepper-lite.tazを作ります。

> docker container ls 
> docker export PEPPER_containerID | gzip -c > pepper-lite.taz
> docker image ls
> docker image rm pepper_imageID

IMPORT and EXECUTE

高速化した、イメージpepper-lite.tazをインポートし、実行します。

> ./importPEPPERLITE.sh
> ./runPEPPERLITE.sh

open

ブラウザ経由

http://docker_ip:6080

ssh password is ubuntu

SSH経由

ssh ubuntu@docker_ip -p 2222