#import rospy import tkinter as tk import numpy as np import ruamel.yaml from PIL import Image, ImageTk from pathlib import Path #===== Applicationクラスの定義 tk.Frameクラスを継承 =====# class Application(tk.Frame): #--- コンストラクタ --- # プログラムを実行したときに最初にすべき処理を全て記述する def __init__(self, master): super().__init__(master) # スーパークラスのコンストラクタを実行 self.master.title("Waypoints Manager") ## 画面上部のメニューを作成 self.menu_bar = tk.Menu(self) # メニューバーを配置 self.file_menu = tk.Menu(self.menu_bar, tearoff=tk.OFF) # バーに追加するメニューを作成 self.menu_bar.add_cascade(label="File", menu=self.file_menu) # Fileメニューとしてバーに追加 self.file_menu.add_command(label="Save", # FileメニューにSaveコマンドを追加 command=self.menu_save_clicked, #コールバック関数を設定 accelerator="Ctrl+S"# 右側に表示するキーボードショートカット ) self.file_menu.add_command(label="Save As", # 同様にSave Asコマンドを追加 command=self.menu_saveas_clicked, accelerator="Ctrl+Shift+S" ) self.bind_all("<Control-s>", self.menu_save_clicked) #キーボードショートカットを設定 self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked) self.master.config(menu=self.menu_bar) # 大元に作成したメニューバーを設定 ## map.pgm, map.yaml, waypoints.yaml の読み込み 3つの変数は再代入禁止 self.__map_img_pil, self.__map_yaml = self.get_map_info() self.__waypoints = self.get_waypoints() ## canvasを配置 self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#a0a0a0") # 画像を描画するcanvas self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH) # canvasを配置 self.update() # 情報の更新をする(canvasのサイズなどの情報が更新される) ## 画像をcanvasのサイズにフィッティングして描画 self.canv_w = self.canvas.winfo_width() # canvasの幅を取得 self.canv_h = self.canvas.winfo_height() # canvasの高さを取得 self.mat_affine = np.eye(3) scale = 1 offset_x = 0 offset_y = 0 if (self.canv_w / self.canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height): # canvasの方が横長 画像をcanvasの縦に合わせてリサイズ scale = self.canv_h / self.__map_img_pil.height offset_x = (self.canv_w - self.__map_img_pil.width*scale) / 2 else: # canvasの方が縦長 画像をcanvasの横に合わせてリサイズ scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width offset_y = (self.canv_h - self.__map_img_pil.height*scale) / 2 self.mat_affine = self.scale_mat(scale, self.mat_affine) self.mat_affine = self.translate_mat(offset_x, offset_y, self.mat_affine) self.draw_img_tk = self.draw_image(self.mat_affine) self.canvas.create_image(0,0, anchor='nw', image=self.draw_img_tk) # 画像の描画 ## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成 self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF) self.popup_menu.add_command(label="add waypoint", command=self.add_waypoint) self.right_click_coord = None # 右クリックしたときの座標を保持する変数 ## マウスイベントを設定 self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel) self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move) self.master.bind("<Button-1>", self.left_click) self.master.bind("<Button-3>", self.right_click) ## ウィンドウに関するコールバック # self.master.bind("<Configure>", self.window_resize_callback) self.plot_origin() return #--- 地図上の原点に円を描画する --- def plot_origin(self): origin = self.__map_yaml['origin'] # originは地図上の原点から画像の左下までの return #--- mapのファイルパスを受け取り、map画像とmapの設定ファイルを読み込む --- #--- 今はパスを直接指定して読み込んでいるので、rospy.get_param()を使って読み込めるように --- def get_map_info(self): map_path = Path('..','..','waypoint_nav','maps','map') # .pgmと.yamlの手前までのパス map_img_pil = Image.open(Path(str(map_path)+'.pgm')) # .pgmをplillowで読み込む with open(str(map_path)+'.yaml') as file: # .yamlを読み込む map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file) return map_img_pil, map_yaml # この2つの変数を戻り値とする #--- これもget_param()でパスを受け取り、読み込めるようにする --- def get_waypoints(self): file_path = Path('..','..','waypoint_nav','param','waypoints.yaml') with open(file_path) as file: waypoints = ruamel.yaml.YAML().load(file) return waypoints #--- マウスを左クリックしながらドラッグしたときのコールバック関数 --- def left_click_move(self, event): print("x=" + str(event.x) + " y=" + str(event.y)) return #--- 右クリックしたときのコールバック関数 --- def right_click(self, event): self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root) # メニューをポップアップ self.right_click_coord = [event.x, event.y] # クリックされた座標を変数に格納 return #--- マウスホイールを回転したとき(タッチパッドをドラッグしたとき)のコールバック関数 --- #--- docker コンテナ上だとtkinterでマウスホイールイベントが拾えないっぽいので、これは使えないかも --- def mouse_wheel(self, event): if event.delta > 0: # 上に回転(タッチパッドなら下にドラッグ)=> 拡大 print(event.x, event.y, event.delta) else: # 下に回転(タッチパッドなら上にドラッグ)=> 縮小 print(event.x, event.y, event.delta) # 回転の向きに対するevent.deltaの正負はプラットフォームにより異なる可能性あり return #--- 右クリックしてポップアップメニューのadd waypointをクリックしたときのコールバック関数 --- def add_waypoint(self): print("Clicked \"add waypoint\"") return #--- Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 --- def menu_save_clicked(self, event=None): print("Clicked \"Save\"") return #--- Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 --- def menu_saveas_clicked(self, event=None): print("Clicked \"Save As\"") return #--- 左クリックされたときに実行されるコールバック関数 --- def left_click(self, event): self.popup_menu.unpost() #--- mat_affineにx,yの平行移動を加えた同次変換行列を返す --- def translate_mat(self, x, y, mat_affine): mat = np.eye(3) mat[0, 2] = float(x) mat[1, 2] = float(y) return np.dot(mat, mat_affine) #--- mat_affineにscale倍のリサイズを加えた同次変換行列を返す --- def scale_mat(self, scale, mat_affine): mat = np.eye(3) mat[0, 0] = scale mat[1, 1] = scale return np.dot(mat, mat_affine) def draw_image(self, mat_affine): mat_inv = np.linalg.inv(mat_affine) img = self.__map_img_pil.transform( (self.canv_w, self.canv_w), Image.Transform.AFFINE, tuple(mat_inv.flatten()), Image.Resampling.NEAREST, fillcolor = 160 ) tk_img = ImageTk.PhotoImage(image=img) self.canvas.create_image(0, 0, anchor='nw', image=tk_img) # 画像の描画 return tk_img #--- def window_resize_callback(self, event): cw = self.canvas.winfo_width() ch = self.canvas.winfo_height() if (self.canv_w != cw) or (self.canv_h != ch): self.canv_w = cw self.canv_h = ch self.canvas.delete("all") self.canvas.create_image(self.canv_w/2, self.canv_h/2, image=self.draw_img_tk) return #===== メイン処理 プログラムはここから実行される =====# if __name__ == "__main__": #rospy.init_node("manager_GUI") root = tk.Tk() # 大元になるウィンドウ w, h = root.winfo_screenwidth(), root.winfo_screenheight() root.geometry("%dx%d+0+0" % (w, h)) app = Application(master=root) # tk.Frameを継承したApplicationクラスのインスタンス app.mainloop()