#import rospy
import tkinter as tk
import numpy as np
import ruamel.yaml
from PIL import Image, ImageTk
from pathlib import Path


#===== Applicationクラスの定義　tk.Frameクラスを継承 =====#
class Application(tk.Frame):

	#--- コンストラクタ ---
	# プログラムを実行したときに最初にすべき処理を全て記述する
	def __init__(self, master):
		super().__init__(master)   # スーパークラスのコンストラクタを実行
		self.master.title("Waypoints Manager")

		## 画面上のメニューを作成
		self.menu_bar = tk.Menu(self)   # メニューバーを配置
		self.file_menu = tk.Menu(self.menu_bar, tearoff=tk.OFF)   # バーに追加するメニューを作成
		self.menu_bar.add_cascade(label="File", menu=self.file_menu)   # Fileメニューとしてバーに追加
		self.file_menu.add_command(label="Save", command=self.menu_save_clicked, accelerator="Ctrl+S")   # FileメニューにSaveコマンドを追加
		self.file_menu.add_command(label="Save As", command=self.menu_saveas_clicked, accelerator="Ctrl+Shift+S")   # 同様にSave Asコマンドを追加
		self.bind_all("<Control-s>", self.menu_save_clicked)   #キーボードショートカットを設定
		self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked)
		self.master.config(menu=self.menu_bar)   # 大元に作成したメニューバーを設定
		self.update()   # 情報を更新

		## map.pgm と map.yaml の読み込み
		map_path = '..\..\waypoint_nav\maps\map'   # .pgmと.yamlの手前までのパス
		self.__map_img_pil = Image.open(Path(map_path+'.pgm'))   # .pgmをplillowで読み込む　オリジナル画像を保持するため再代入禁止
		with open(map_path+'.yaml') as file:   # .yamlを読み込む　
			self.__map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file)   # こちらも再代入禁止

		## canvasを配置し画像を描画
		self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#008B8B")   # 画像を描画するキャンバス
		self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH)   # キャンバスを配置
		self.update()   # 情報の更新をする(canvasのサイズなどの情報が更新される)

		## 画像をキャンバスのサイズにフィッティングして描画
		self.canv_w = self.canvas.winfo_width()   # canvasの幅を取得
		self.canv_h = self.canvas.winfo_height()   # canvasの高さを取得
		if (self.canv_w / self.canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
			# キャンバスの方が横長　画像をキャンバスの縦に合わせてリサイズ
			scale = self.canv_h / self.__map_img_pil.height
			img_w = int(self.__map_img_pil.width * scale)
			img = self.__map_img_pil.resize((img_w, self.canv_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
		else:
			# キャンバスの方が縦長　画像をキャンバスの横に合わせてリサイズ
			scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width
			img_h = int(self.__map_img_pil.height * scale)
			img = self.__map_img_pil.resize((self.canv_w, img_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
		self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(img)   # pilフォーマットの画像をtkinterのフォーマットに変換
		self.canvas.create_image(self.canv_w/2, self.canv_h/2, image=self.draw_img_tk)   # 画像の描画
		self.update()

		## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
		self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
		self.popup_menu.add_command(label="add waypoint", command=self.add_waypoint)
		# 右クリックしたときの座標を保持する変数
		self.right_click_coord = None

		## マウスイベントを設定
		self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel)
		self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move)
		self.master.bind("<Button-3>", self.right_click)
		return



	#--- Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
	def menu_save_clicked(self, event=None):
		print("Clicked \"Save\"")
		return
	


	#---  Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
	def menu_saveas_clicked(self, event=None):
		print("Clicked \"Save As\"")
		return
	


	#--- マウスを左クリックしながらドラッグしたときのコールバック関数 ---
	def left_click_move(self, event):
		print("x=" + str(event.x) + "  y=" + str(event.y))
		return
	


	#--- 右クリックしたときのコールバック関数 ---
	def right_click(self, event):
		self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root)
		self.right_click_coord = [event.x, event.y]
		return



	#--- マウスホイールを回転したとき（タッチパッドをドラッグしたとき）のコールバック関数 ---
	def mouse_wheel(self, event):
		if event.delta > 0:
			# 上に回転（タッチパッドなら下にドラッグ）=> 拡大
			print(event.x, event.y, event.delta)
		else:
			# 下に回転（タッチパッドなら上にドラッグ）=> 縮小
			print(event.x, event.y, event.delta)
		# 回転の向きに対するevent.deltaの正負はプラットフォームにより異なる可能性あり
		return
	


	#--- 右クリックしてポップアップメニューのadd waypointをクリックしたときのコールバック関数 ---
	def add_waypoint(self):
		print("Clicked \"add waypoint\"")



#===== メイン処理　プログラムはここから実行される =====#
if __name__ == "__main__":
	#rospy.init_node("manager_GUI")
	root = tk.Tk()   # 大元になるウィンドウ
	root.state("zoomed")   # ウィンドウを最大化
	app = Application(master=root)   # tk.Frameを継承したApplicationクラスのインスタンス
	app.mainloop()