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tsukuba2022 / waypoint_navigation
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@koki koki authored on 4 Aug 2022
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 waypoint_manager/scripts/devel_GUI.py
def __init__(self, master):
super().__init__(master) # スーパークラスのコンストラクタを実行
self.master.title("Waypoints Manager")
 
## 画面上のメニューを作成
## 画面上部のメニューを作成
self.menu_bar = tk.Menu(self) # メニューバーを配置
self.file_menu = tk.Menu(self.menu_bar, tearoff=tk.OFF) # バーに追加するメニューを作成
self.menu_bar.add_cascade(label="File", menu=self.file_menu) # Fileメニューとしてバーに追加
self.file_menu.add_command(label="Save", command=self.menu_save_clicked, accelerator="Ctrl+S") # FileメニューにSaveコマンドを追加
self.file_menu.add_command(label="Save As", command=self.menu_saveas_clicked, accelerator="Ctrl+Shift+S") # 同様にSave Asコマンドを追加
self.bind_all("<Control-s>", self.menu_save_clicked) #キーボードショートカットを設定
self.bind_all("<Control-Shift-S>", self.menu_saveas_clicked)
self.master.config(menu=self.menu_bar) # 大元に作成したメニューバーを設定
self.update() # 情報を更新
 
## map.pgm と map.yaml の読み込み
map_path = '..\..\waypoint_nav\maps\map' # .pgmと.yamlの手前までのパス
self.__map_img_pil = Image.open(Path(map_path+'.pgm')) # .pgmをplillowで読み込む　オリジナル画像を保持するため再代入禁止
with open(map_path+'.yaml') as file: # .yamlを読み込む　
self.__map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file) # こちらも再代入禁止
## map.pgm, map.yaml, waypoints.yaml の読み込み　3つの変数は再代入禁止
self.__map_img_pil, self.__map_yaml = self.get_map_info()
self.__waypoints = self.get_waypoints()
 
## canvasを配置し画像を描画
self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#008B8B") # 画像を描画するキャンバス
self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH) # キャンバスを配置
## canvasを配置
self.canvas = tk.Canvas(self.master, background="#008B8B") # 画像を描画するcanvas
self.canvas.pack(expand=True, fill=tk.BOTH) # canvasを配置
self.update() # 情報の更新をする(canvasのサイズなどの情報が更新される)
 
## 画像をキャンバスのサイズにフィッティングして描画
self.canv_w = self.canvas.winfo_width() # canvasの幅を取得
self.canv_h = self.canvas.winfo_height() # canvasの高さを取得
if (self.canv_w / self.canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
# キャンバスの方が横長　画像をキャンバスの縦に合わせてリサイズ
scale = self.canv_h / self.__map_img_pil.height
## 画像をcanvasのサイズにフィッティングして描画
canv_w = self.canvas.winfo_width() # canvasの幅を取得
canv_h = self.canvas.winfo_height() # canvasの高さを取得
if (canv_w / canv_h) > (self.__map_img_pil.width / self.__map_img_pil.height):
# canvasの方が横長　画像をcanvasの縦に合わせてリサイズ
scale = canv_h / self.__map_img_pil.height
img_w = int(self.__map_img_pil.width * scale)
img = self.__map_img_pil.resize((img_w, self.canv_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
img = self.__map_img_pil.resize((img_w, canv_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
else:
# キャンバスの方が縦長　画像をキャンバスの横に合わせてリサイズ
scale = self.canv_w / self.__map_img_pil.width
# canvasの方が縦長　画像をcanvasの横に合わせてリサイズ
scale = canv_w / self.__map_img_pil.width
img_h = int(self.__map_img_pil.height * scale)
img = self.__map_img_pil.resize((self.canv_w, img_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
img = self.__map_img_pil.resize((canv_w, img_h), resample=Image.Resampling.NEAREST)
self.draw_img_tk = ImageTk.PhotoImage(img) # pilフォーマットの画像をtkinterのフォーマットに変換
self.canvas.create_image(self.canv_w/2, self.canv_h/2, image=self.draw_img_tk) # 画像の描画
self.update()
self.canvas.create_image(canv_w/2, canv_h/2, image=self.draw_img_tk) # 画像の描画
 
## 右クリックしたときに表示するポップアップメニューを作成
self.popup_menu = tk.Menu(self, tearoff=tk.OFF)
self.popup_menu.add_command(label="add waypoint", command=self.add_waypoint)
# 右クリックしたときの座標を保持する変数
self.right_click_coord = None
self.right_click_coord = None # 右クリックしたときの座標を保持する変数
 
## マウスイベントを設定
self.master.bind("<MouseWheel>", self.mouse_wheel)
self.master.bind("<B1-Motion>", self.left_click_move)
return
 
 
 
#--- Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
def menu_save_clicked(self, event=None):
print("Clicked \"Save\"")
return
#--- mapのファイルパスを受け取り、map画像とmapの設定ファイルを読み込む ---
#--- 今はパスを直接指定して読み込んでいるので、rospy.get_param()を使って読み込めるように ---
def get_map_info(self):
map_path = '..\..\waypoint_nav\maps\map' # .pgmと.yamlの手前までのパス
map_img_pil = Image.open(Path(map_path+'.pgm')) # .pgmをplillowで読み込む
with open(map_path+'.yaml') as file: # .yamlを読み込む
map_yaml = ruamel.yaml.YAML().load(file)
return map_img_pil, map_yaml # この2つの変数を戻り値とする
 
 
#--- Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
def menu_saveas_clicked(self, event=None):
print("Clicked \"Save As\"")
return
#--- これもget_param()でパスを受け取り、読み込めるようにする ---
def get_waypoints(self):
file_path = '..\..\waypoint_nav\param\waypoints.yaml'
with open(file_path) as file:
waypoints = ruamel.yaml.YAML().load(file)
return waypoints
 
 
 
#--- マウスを左クリックしながらドラッグしたときのコールバック関数 ---
def left_click_move(self, event):
 
 
#--- 右クリックしたときのコールバック関数 ---
def right_click(self, event):
self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root)
self.right_click_coord = [event.x, event.y]
self.popup_menu.post(event.x_root, event.y_root) # メニューをポップアップ
self.right_click_coord = [event.x, event.y] # クリックされた座標を変数に格納
return
 
 
 
#--- マウスホイールを回転したとき（タッチパッドをドラッグしたとき）のコールバック関数 ---
#---
def mouse_wheel(self, event):
if event.delta > 0:
# 上に回転（タッチパッドなら下にドラッグ）=> 拡大
print(event.x, event.y, event.delta)
 
#--- 右クリックしてポップアップメニューのadd waypointをクリックしたときのコールバック関数 ---
def add_waypoint(self):
print("Clicked \"add waypoint\"")
return
 
 
 
#--- Fileメニューの"Save"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
def menu_save_clicked(self, event=None):
print("Clicked \"Save\"")
return
 
 
#--- Fileメニューの"Save As"がクリックされたときに実行されるコールバック関数 ---
def menu_saveas_clicked(self, event=None):
print("Clicked \"Save As\"")
return
 
 
 
 
#===== メイン処理　プログラムはここから実行される =====#