### ROSでペッパーを動かすためのDockerイメージ PepperのIPは、192.168.100.3で同じネットワーク内にこのDockerファイルを動かすサーバがある設定を仮定しています。 tiryoh/ros-desktop-vncをベースにしたDockerイメージを採用しています。 このイメージは、novncを採用しているため、ブラウザ経由と、ssh経由の両方からアクセスできます。 ### BUILD IMAGE ```bash > ./buildPEPPER.sh ``` 上記の方法で実行する場合、マシンスペックによりますが、起動が遅い場合があります。 Reconstruction of a single layer image may take up to 20 minutes to merge multi-layer images. ```bash > ./runPEPPER.sh ``` スタンバイ状態になったら、そこで、最初は、時間がかかりますが、起動したコンテナイメージがスタンバイした状態にし、 別ターミナルを開いてコンテナIDを調べ、シングルレイヤー化した高速化したイメージpepper-lite.tazを作ります。 ``` > docker container ls > docker export PEPPER_containerID | gzip -c > pepper-lite.taz > docker image ls > docker image rm pepper_imageID ``` ### IMPORT and EXECUTE 高速化した、イメージpepper-lite.tazをインポートし、実行します。 ```bash > ./importPEPPERLITE.sh > ./runPEPPERLITE.sh ``` ### open ブラウザ経由 ```bash http://docker_ip:6080 ``` ### ssh password is ubuntu SSH経由 ```bash ssh ubuntu@docker_ip -p 2222 ```