# Turtlebot3_noetic Dockerイメージ
## Extrinsic Camera Calibration
```bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration
rqt
```
Execute rqt_reconfigure
```bash
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
```

## Lane Detection
Calibration
```bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch mode:=calibration
rqt
```
Start lane detection
```bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_driving turtlebot3_autorace_control_lane.launch
```
## Traffic Sign Detection
```bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
rqt_image_view
```
SELECT_MISSION intersection, construction, parking, level_crossing, tunnel
```bash
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=SELECT_MISSION
rqt_image_view
```



# Manegement

本レポジトリでは、GitHub flowに従います.
clone, push, pull, mergeの流れを説明しておきます。

## 1. Clone
本レポジトリは、/home/kbknにcloneしてください。

```bash
cd /home/kbkn
git clone http://192.168.100.210/git/ikko/turtlebot3_noetic.git
```

## 2. Branchを作成
masterブランチ直下に作業内容がわかるような、任意の名前のブランチを作成してください。
尚、以下の<hogehoge>には、任意のブランチ名が入ります。

```bash
git checkout maser
git checkout -b <hogehoge>
```
## 3. Cording
開発してください。その後、コメントをつけておきます。
```bash
git add .
git commit -m "fix bug"
```


## 4. Push
自分で作成したブランチにPushしてください。

```bash
git push origin <hogehoge>
```
## 5. Pull Request

https://192.168.100.210/gitbucket/

Gitbucket上で、Pull Requestを作成してください。

Pull Requestの結果、

許可されたら（リーダが、masterブランチへmergeします。）
もし、開発が終了していなければ、再び手順3. へ。
開発が終了していれば、ブランチを削除してください。

```bash
git checkout master
git branch -d <hogehoge>
git push --delete origin <hogehoge>
```

許可されなかったら（GitHub上のPullRequestに、いちゃもんメッセージが付けられます。）
手順3. へ。頑張ってください。

## 6. Pull
手順5. が終わっている方のみ、Pullしてください。

```bash
git pull origin master
```
以上が、GitHub-flowの手順です。参考リンクにわかりやすいフローチャートがあります。ぜひ見てください。