Turtlebot3_noetic Dockerイメージ

Extrinsic Camera Calibration

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration
rqt

Execute rqt_reconfigure

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

Lane Detection

Calibration

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch mode:=calibration
rqt

Start lane detection

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_driving turtlebot3_autorace_control_lane.launch

Traffic Sign Detection

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
rqt_image_view

SELECT_MISSION intersection, construction, parking, level_crossing, tunnel

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch
roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_sign.launch mission:=SELECT_MISSION
rqt_image_view

Manegement

本レポジトリでは、GitHub flowに従います. clone, push, pull, mergeの流れを説明しておきます。

1. Clone

本レポジトリは、/home/kbknにcloneしてください。

cd /home/kbkn
git clone http://192.168.100.210/git/ikko/turtlebot3_noetic.git

2. Branchを作成

masterブランチ直下に作業内容がわかるような、任意の名前のブランチを作成してください。 尚、以下のには、任意のブランチ名が入ります。

git checkout maser
git checkout -b <hogehoge>

3. Cording

開発してください。その後、コメントをつけておきます。

git add .
git commit -m "fix bug"

4. Push

自分で作成したブランチにPushしてください。

git push origin <hogehoge>

5. Pull Request

https://192.168.100.210/gitbucket/

Gitbucket上で、Pull Requestを作成してください。

Pull Requestの結果、

許可されたら（リーダが、masterブランチへmergeします。） もし、開発が終了していなければ、再び手順3. へ。 開発が終了していれば、ブランチを削除してください。

git checkout master
git branch -d <hogehoge>
git push --delete origin <hogehoge>

許可されなかったら（GitHub上のPullRequestに、いちゃもんメッセージが付けられます。） 手順3. へ。頑張ってください。

6. Pull

手順5. が終わっている方のみ、Pullしてください。

git pull origin master

以上が、GitHub-flowの手順です。参考リンクにわかりやすいフローチャートがあります。ぜひ見てください。